Od okamžiku, kdy se člověk stal člověkem, bylo potřeba zřídit určité bezpečnostní složky k ochraně vnitřního pořádku. V Písku i dalších středověkých městech dbal na pořádek rychtář. Vybíral pokuty uložené městskou radou, trestal opilce, šejdíře a vůbec všechny, kteří se protivili dobrým mravům. Záleželo na vrchnosti - v případě Písku přímo na panovníkovi - kam šly pokuty. Zda do její kapsy či do městské pokladny.

Úřady monarchie pak k ochraně a bezpečnosti zřídily četnictvo. Četníci měli především pátrat po nepřátelích zřízení. V Písku bylo ustanoveno 15. března 1850 šest četníků v čele se strážmistrem. Obec pro ně musela najmout dům a vybavit ho veškerým nábytkem a náležitostmi. Tato četnická kasárna se nacházela v Žižkově ulici čp.185, kde je nyní komerční provozovna (vedle domu Svazu chovatelů). Město četníkům za jejich službu obstarávalo otop a osvětlení, kancelářské potřeby a později zajišťovalo i opravy a úklid v domě. Za první republiky se v Písku nacházelo velitelství četnického oddělení č.14 a zdejší stanice, která sídlila v Pražské ulici čp.262 měla vrchního strážmistra a šest strážníků. Počet policistů ve městě se pak zvýšil zřízením okresní pátrací stanice v roce 1928.

Městu a jeho obyvatelům však více prospěla policie, která spolu s úředníky obývala budovu radnice kde byla i šatlava. Tato policie podléhala přímo starostovi. V roce 1922 měla svého komisaře, nadstrážmistra, dva velitele oddílu, tři nadstrážníky a osmnáct strážníků. Obec jejich prostřednictvím vykonávala funkci policie polní, potravinářské, tržní, čelední, mravnostní, stavební a požární. Příslušníkům sboru mimo plat poskytovala zdarma výstroj a výzbroj a finanční příspěvek na byt, otop, prádlo a obuv. Po 2.světové válce se policie i četnictvo sloučily pod jedinou složku - sbor národní bezpečnosti. Až po roce 1989 se městská policie stala opět samostatnou složkou.

Městská policie Písek byla jakožto samostatná složka k zabezpečení místních záležitostí veřejného pořádku opět zřízena dne 01. 02. 1992 přijetím obecně závazné vyhlášky města „o městské policii“.